دانلود رايگان

ايجاد يكپارچگي در توده رباتيك با كمك يك عضو راهبر و كنترلر فازي

اين مقاله روشي براي ايجاد يكپارچگي براي يك توده رباتيكي كه در اعضا محدوديت ارتباطي دارند، ارائه ميدهد. محدوديت ديد به اين معني كه اعضا مي توانند تا فاصله محدودي اعضاي ديگر راتشخيص دهند و هر عضو تنها به اطلاعات محلي دسترسي دارد. در اين پژوهش از ميدانهاي پتانسيل مصنوعي براي برقراري واكنش- هاي بين عضوي در يك توده رباتيك استفاده شده است. در اينروش در اطراف هر عضو (ربات) يك ميدان پتانسيل فرضي ايجاد مي شود كه تعادل اين ميدانهاي پتانسيل پيكربندي اعضا را نتيجه ميدهد. بخاطر محدوديت دامنه ارتباطي اعضا، در برخي از موقعيت- هاي اوليه، پيكربندي نهايي اعضا يكپارچه نميشود. در اين تحقيق براي رفع اين اشكال يك راهبر دافع با توانايي محدود در نظر گرفته شده است. اين راهبر بر اساس اطلاعات محلي و با استفاده از يك كنترلر فازي توده رباتيك را به شكل واحد در ميآورد. صحت روش ارايه شده براي الگوريتم حركتي راهبر، از طريق شبيه سازي و به كمك نرم افزار متلب بررسي شده است

طراحي يك كنترلر فازي براي مدل ديناميكي صحه گذاري شده يك ربات پرنده

در اين مقاله، روند طراحي يك كنترلر فازي براي يك ربات پرنده، شرح داده شده است. در ابتدا يك مدل ديناميكي غيرخطي براي اين سيستم طراحي شده و پس از تائيد مدل طراحي شده بهروش صحهگذاري، طراحي كنترلر فازي صورت گرفته است. اين كنترلر فازي يك سيستم نرمال شده با چهار ورودي و دو خروجي ميباشد كه با يك كنترلر كلاسيك تناسبي-مشتقگير PD)به صورت سري تركيب شده است. جهت ارزيابي عملكرد كنترلر طراحي شده، يك شبيه سازي جامع براي فرآيند برخاستن بر روي مدل ديناميكي هواپيما صورت گرفته است و در انتها به بررسي نتايجحاصل از شبيه سازي پرداخته شده است. كنترلرPD فازي طراحي شده علاوه بر مقاوم بودن به تغيير پارامترهاي سيستم، ممجر به دستيابي به مقادير كمتري از خطا براي متغيرهاي حالت سيستم و دستيابي به عملكرد بهتر در انجام عمليات برخاستن شده است

طراحي يك سيستم استنتاج فازي براي تخمين و پيش بيني فرآيند تعقيب خودرو در جريان ترافيك

فرآيند تعقيب خودرو، به عنوان رفتار غالب در بزرگراههاي شهري، حركت طولي يك راننده و خودرو را در زماني كه خودرو جلويي را دنبال مينمايد را توصيف ميكند. در سالهاي اخير روش-هاي محاسبات نرم به دليل برخورد توانمند با عدم قطعيتها وطبيعت غيرخطي جريان ترافيك، كاربردهاي فراواني در مدلسازي و پيشبيني اين فرآيند پيدا نمودهاند. در اين مقاله، به طراحي يك سيستم استنتاج فازي براي مدلسازي، تخمين و پيشبيني رفتار راننده و خودرو در فرآيند تعقيب خودرو پرداخته شده است. اين مدل بر مبناي استفاده از تأخير لحظهاي راننده و خودرو تعقيبگر به عنوان ورودي و همچنين انتخاب مناسب قوانين فازي با توجه به اندازه اين تأخير زماني، ارائه شده است. اين مدل تخمينگر با چهار ورودي و يك خروجي، و بر مبناي استنتاج تاكاگي-سوگينو در فضاي نرمافزار شبيه سازي شده است. نتايج بدست آمده از عملكرد اين مدل با دادههاي اندازهگيريشده واقعي مقايسه شده، و عملكرد مناسب مدل سيستم فازي را در كاهشخطاي مدلسازي و افزايش دقت و صحت تخمينگر شتاب خودرو تعقيبگر را نشان ميدهد

پروژه آماده بازيابي تصاوير براساس پردازش هيستوگرام رنگ فازي به همراه كدهاي متلب آن

پروژه آماده بازيابي تصاوير براساس پردازش هيستوگرام رنگ فازي به همراه كدهاي متلب آن

طراحي و پياده‌سازي كنترل‌كننده فازي براي يك سيستم سرونيوماتيك

در اين مقاله كنترل هوشمند يك سيستم سرو نيوماتيك تك محوره مد نظر مي‌باشد. آزمايش‌هاي عملي بر روي يك سيستم سرو نيوماتيك تجهيز شده در آزمايشگاه شامل سيلندر نيوماتيكي و شير، مدارالكرونيكي و سنسور اندازه گير موقعيت انجام شده است. در مدار به كار گرفته شده در اين سيستم به جاي استفاده از شير سرو از يك شير دو وضيعته پاسخ سريع با تحريك PWM استفاده شده است. جهت كنترل موقعيت سيستم سرو‌نيوماتيك از كنترل‌كننده فازي استفاده شده است. ورودي‌هاي كنترل فازي خطا و مشتقات اول و دوم آن و خروجي، سيگنال فرمان مدار الكترونيكي جهت ايجاد سيگنال PWM مي‌باشد. اين كنترل‌كننده، پس از ايجاد پايگاه قواعد مناسب با روش سعي و خطا، بر روي سيستم تجهيز شده در آزمايشگاه اعمال گرديده است. در آزمايش‌هاي عملي موقعيت جك توسط سنسور اندازه‌گيري مي‌شود، سپس سيگنال اندازه‌گيري شده توسط يك كارت واسط I/O به كامپيوتر فرستاده‌شده و متناسب با پايگاه قواعد موجود در كنترل‌كننده، فرمان كنترلي مناسب به سيستم اعمال مي‌گردد. نتايج اين كنترل‌كننده طراحي‌شده در شرايط تغييرات بار خارجي عملكردي رضايت‌بخش داشته است. در نهايت نيز براي بررسي عملكرد كنترل‌كننده فازي طراحي‌شده از معيارهاي عملكرد ITAE و IAE و مقايسه با كنترل‌كننده PID استفاده شده است.

مدلسازي فرايند جوشكاري اصطكاكي براي توليد يوغ فرمان با استفاده از منطق فازي

يوغ فرمان يكي از قطعات اصلي و حساس در جعبه فرمان خودرو مي باشد و اتصالاتي كه در آن ايجاد مي شود جهت حفظ ايمني سرنشين بايستي از استحكام كافي برخوردار باشد. يكي از روشهاي توليد اين قطعه فرايند جوشكاري اصطكاكي است. در اين مقاله سرعت دوراني و فشار اصطكاكي به عنوان پارامترهاي ورودي و استحكام كششي به عنوان پارامتر خروجي انتخاب شده است. پس از انجام مراحل جوشكاري، تست كشش بر روي كليه قطعات انجام شده و سپس با ايجاد يك مجموعه فازي در نرم افزار متلب مدل مربوط به فرايند با استفاده از منطق فازي استخراج مي شود. در پايان مشاهده مي شود كه همخواني قابل قبولي بين مقادير تجربي و مقادير پيش بيني شده وجود دارد.

طراحي قانون هدايت دو نقطه اي با استفاده از كنترل كننده فازي تناسبي – انتگرالي

در اين مقاله قانون هدايت دو نقطه اي براي برخورد با اهداف مانوردار با استفاده از كنترل فازي تناسبي- انتگرالي طراحي شده است. اين سيستم هدايت از ايده ي مورد استفاده در قانون هدايت تناسبي استفاده كرده و نرخ چرخش خط ديد بين رهگير و هدف را صفر مي كند. براي اين منظور دستور شتاب مناسب با استفاده از يك سيستم كنترل فازي توليد مي شود. سيستم فازي مورد استفاده از نرخ چرخش خط ديد به صورت تناسبي انتگرالي به عنوان ورودي استفاده كرده و قواعد فازي آن با توجه به عملكرد ناوبري تناسبي تعيين شده است. سيستم هدايت فازي طراحي شده براي رهگيري اهداف مانوردار نيازي به اندازه گيري و يا تخمين مانورهاي هدف نداشته و در مقابل اهداف مانوردار مقاوم عمل مي-كند. شبيه سازي كامپيوتري براي مقايسه عملكرد سيستم هدايت فازي طراحي شده و خانواده ناوبري تناسبي صورت پذيرفته و برتري سيستم هدايت پيشنهادي را نسبت به خانواده ناوبري تناسبي براي برخورد با اهداف مانوردار نشان مي دهند

بررسي عيوب تكي و تركيبي شمع و انژكتور و استپر موتور با استفاده از سيگنال هاي ارتعاشي موتور به كمك سيستم تطبيقي استنتاج فازي – عصبي (انفيس)

تشخيص و برطرف كردن عيوب موتور احتراق داخلي تاثير زيادي در كاهش مصرف سوخت ، آلايندگي ، هزينه هاي تعميرات و آلايندگي صوتي دارد. هدف از اين پژوهش تشخيص عيوب دهانه شمع ، انژكتور و استپر موتور و تركيب اين عيوب و تاثير آنها بر عملكرد موتور مي باشد. ابتدا عيوب ذكر شده را به طور عمده در موتور ايجاد كرده و سپس داده هاي مربوط به سيگنالهاي ارتعاشي موتور را با استفاده از دستگاه ارتعاش سنج و سنسور شتاب سنج جمع آوري گرديد.درادامه به منظور ايجاد اطلاعات ورودي به سيستم انفيس ، تحليل هاي مورد نياز بوسيله نرم افزار متلب( (Matlab صورت پذيرفت.سپس به كمك سيستم تطبيقي استنتاج فازي – عصبي (انفيس)1 و بدست آوردن بردار ويژگي مناسب تشخيص حالتهاي سالم و معيوب انجام گرديد كه در اين امر بازدهي بالايي بدست آمد.نتايج اين پژوهش نشان ميدهد كه قابليت تشخيص اين عيوب به كمك تحليل سيستم هوشمند انفيس با دقت بالايي وجود دارد.

كنترل جرثقيل با استفاده از كنترل كننده فازي بر اساس جبران ساز موازي توزيع يافته

در اين نوشتار قصد داريم كنترل كننده اي غيرخطي را به منظور كنترل موقعيت سرجرثقيل و كاهش نوسانات بار پيشنهاد دهيم كه برمبناي استفاده از رويكرد مدل سازي تاكاگي- سوگنو ، جبران ساز موازي توزيع يافته (Parallel Distributed Compensation) و تركيب اين دو با پيش جبران ساز استاتيكي طراحي مي شود. زير سيستم هاي اين روش بر اين اساس استوار است كه مدل رياضي سيستم غيرخطي با استفاده از قواعد فازي به مجموعه اي از سيستم هاي خطي تقريب زده مي شود و با استفاده از روش جبران ساز موازي توزيع يافته سيستم غيرخطي جرثقيل با كابل كششي پايدارسازي مي شود، سپس با بكارگيري پيش جبران ساز استاتيكي رديابي موقعيت سرجرثقيل انجام مي شود. در نهايت به منظور ارزيابي عملكرد كنترل كننده پيشنهادي، مقايسه اي بين اين كنترل كننده با سه كنترل كننده ديگر نشان داده مي شود

پياده سازي كنترل كننده هاي فازي تطبيقي وPI براي تنظيم ولتاژ باس DC فيلتر هاي فعال قدرت موازي

دانلود رايگان اصل مقاله انگليسي

تعداد صفحات انگليسي:7

تعداد صفحات فارسي به فرمت ورد:20

سال انتشار:2015

ناشر:elsevier

Abstract

Active power filter (APF) performance is entirely dependent on capacitor voltage. DC voltage optimizationis one of the key aspects in harmonics compensation. This paper presents an experimental comparativestudy of new adaptive fuzzy controller (AFC) and proportional integral (PI) regulator, applied to regulatethe DC bus voltage of three phase shunt APF. The proposed AFC for APF, consist to adapt the output gainof this controller at every situation of the system as a function of the voltage error and its variation.The algorithm used to identify the reference currents is based on the Self Tuning Filter (STF). The firingpulses of the insulated-gate bipolar transistors (IGBTs) inverter are generated using a hysteresis currentcontroller; which is implemented on an analog card. Finally, the above study, under steady state andtransient conditions, is illustrated with signal-flow graphs and corresponding analysis. This study wasverified by experimental tests on hardware prototype based on dSPACE-1104

چكيده

عملكرد فيلترهاي فعال قدرت كاملا وابسته به ولتاژ خازن است. يكي از جنبه هاي كليدي در حذف هارمونيك ها˓ بهينه سازي ولتا ژDC است. اين مقاله يك مقايسه عملي از كنترل كننده هاي فازي تطبيقي (AFC ) جديد ورگولاتورهاي انتگرالي- تناسبي(PI) كه براي تنظيم ولتاژباس DC فيلتر فعال قدرت موازي سه فاز بكار مي روند را ارائه ميدهد. AFC پيشنهاد داده شده براي APF ˓ گين خروجي اين كنترلر را در هر وضيعتي كه سيستم قرار دارد بعنوان يك تايع از خطاي ولتاژ و تغييرات آن تطبيق ميدهد. از الگوريتم براي استخراج جريان هاي مبنا بر اساس فيلتر خود تنظيم (STF) استفاده ميشود. پالس هاي آتش براي ترانزيستور هاي دو قطبي با گيت عايق شده (IGBTs) اينورتر با استفاده از كنترل كننده جريان هيسترزيس توليد ميشوند كه اين عمل بر روي يك كارت آنالوگ انجام ميگيرد. در پايان ˓بررسي بالا تحت شرايط حالت گذرا و پايدار با نمودار گذر سيگنال توضيح و بر طبق آن تحليل ميشود اين مطالعه با انجام آزمايش هاي تجربي بر روي نمونه سخت افزاري بر مبناي dSPACE-1104 تاييد شده است.

1-مقدمه

درسال هاي اخيربا پيشرفت تكنولوژي نيمه هادي هاي قدرت، وسايل بر پايه الكترونيك قدرت مانند جبران سازهاي استاتيكي توان راكتيو˓ درايو هاي با سرعت قابل تنطيم بطور گسترده اي در كاربردهاي مختلف استفاده ميشوند.

بخاطر طبيعت غير خطي V-I اين تجهيزات جرياني كه از منابع AC ميكشند حاوي هارمونيك و توان راكتيو است كه اين جريان هارمونيكي كشيده بوسيله بارهاي غير خطي در نقطه اتصال مشترك(PCC)، شكل موج ولتاژ را دچار اغتشاش ميكند و باعث ايجاد ولتاژهاي هارمونيكي ميشود...

سال