از معايب بازوهاي مكانيكي ماهر موازي صفحه اي حالات تكين آنها مي باشد كه بايد از قرار گرفتن بازو در اين حالت ها اجتناب شود. در اين مقاله با نوشتن معادلات سينماتيكي، ژاكوبين ها به دست آمده و حالات تكين براي بازوي مكانيكي ماهر موازي صفحه اي3-PRRR به دست مي آيند. سپس طرح ريزي حركت هنگامي كه مجري ن ...
امروزه بكارگيري مدل راننده در طراحي سيستمهاي هوشمندخودرو براي طي مسير دلخواه اهميت فراواني دارد. در اين مقاله براي طراحي سيستم كنترلي مدل راننده، مدل غيرخطي هشت درجه آزادي خودرو به عنوان مدل جامع براي خودروي جلو- محرك و چرخهاي جلو فرمانپذير در نرم افزار مطلب (سيمولينك) شبيه ...
يكي از روشهاي ممكن براي هدايت ربات در بين موانع، استفاده ازتابع پتانسيل ميباشد. در اين تحقيق، روش فاژن 1 و وارن 2 در برنامهريزي مسير حركت ربات متحرك چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان يك تابع پتانسيل براي محاسبه راستاي مسير حركت ربات در بين موانع، استفاده گرديد. براي كمينه كردن اين تابع و بهينه سازي پارامتر راستاي حركت ربات، از الگوريتم ژنتيك در محيط نرمافزار مطلب استفاده گرديد. نتايج بدست آمده و مقايسه اين روش با دو روش ديگر نشان ميدهد كه با اصلاحات انجام شده، اين روش مسير حركت ربات را در بين موانع به شكل مطلوبي محاسبه ميكند
يكي از روشهاي ممكن براي هدايت ربات در بين موانع، استفاده ازتابع پتانسيل ميباشد. در اين تحقيق، روش فاژن 1 و وارن 2 در برنامهريزي مسير حركت ربات متحرك چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان يك تابع پتانسيل براي محاسبه راستاي مسير حركت ربات در بين موانع، استفاده گرديد. براي كمينه كردن اين تابع و بهينه سازي پارامتر راستاي حركت ربات، از الگوريتم ژنتيك در محيط نرمافزار مطلب استفاده گرديد. نتايج بدست آمده و مقايسه اين روش با دو روش ديگر نشان ميدهد كه با اصلاحات انجام شده، اين روش مسير حركت ربات را در بين موانع به شكل مطلوبي محاسبه ميكند
در اين مقاله طراحي مسير يك ربات موبايل كه شامل يك پايه متحرك و يك بازوي سه عضوي مي باشد در حضور موانع ثابت بررسي مي شود. مسير طراحي شده براي ربات شامل طراحي مسير پايه و پنچه ربات مي شود. مسير طي شده توسط ربات به صورت چند جمله اي است و با افزايش درجات چند جمله اي قيد عدم برخورد با موانع نيز منظور ميشود. پايه استفاده شده در اين مقاله پايه با رانش ديفرانسيلي است كه داراي دو درجه آزادي بوده و از پركاربردترين انواع پايه هاست. در اين مقاله همچنين ديناميك ربات شامل گشتاورهاي وارد به چرخها و بازوها نيز بررسي شده و با توجه به افزونگي درجات آزادي بااستفاده از روشهاي بهينه سازي سعي در حداقل كردن توركها شده است. در انتها با استفاده از دوروش الگوريتم ژنتيك وجستجوي الگو، نتايج به دست آمده مقايسه شده است. نتايج به دست آمده از دو روش تطابق خوبي دارد.
در اين مطالعه، طراحي مسير در عمل برخاستن از صندلي با الهام ازمشاهدات بيولوژيكي مورد مطالعه قرار گرفته است. به منظور طرح حركت، از اصول بهينه سازي و تقسيم حركت به زيركارهاي آن استفاده شد. در روش پيشنهادي، توابع هدف مورد استفاده در بهينه سازي، با توجه به ويژگيهاي حركتي در هر فاز حركتي انتخاب شدند و همچنين، فضاي جستوجوي مسير بهينه، توسط دو نوع الگوي حركتي مناسب كه به بهترين شكل ممكن حركات انسان را توصيف ميكنند، پارامتري گرديد. اين الگوها عبارتند از: المانهاي حركتي (به عنوان الگوهاي جرك كمينه) و الگوهاي به دست آمده ازتحليل دادههاي آزمايشگاهي به روش تحليل مولفههاي اصلي داده PCA)مدل ارائه شده بر روي يك مكانيزم 4 عضوي شامل كف پا ساق، ران و بالاتنه پيادهسازي شد و نتايج حاصل، با دادههاي آزمايشگاهي و مطالعات قبلي مورد مقايسه قرار گرفت.
در اين تحقيق، مسير حركت تك گلوله كه شامل حركت بر روي سطح بالابر و حركت پرتابي در آسيا ميباشد، مورد بررسي قرار گرفت و تأثير كروي و غير كروي بودن ذرات روي حركت بار به صورت آزمايشگاهي و تحليلي مورد بررسي قرار گرفت. با توجه به روابط ارائه شده براي حركت تك گلوله توسط (1991) Powell، تا زماني كه نيروي اصطكاك ايستايي بين جسم و سطح بالابر به بيشترين مقدار خود(µsN) نرسد، جسم شروع به حركت نمي كند. اين حالت براي اجسام غيركروي صادق مي باشد ولي زماني كه كوچك‌ترين نيروي اصطكاكي به گلوله وارد شود، اين نيروي اصطكاك باعث ايجاد گشتاور حول مركز گلوله مي شود كه در اين صورت گلوله شروع به غلتيدن مي كند و از حالت تعادل خارج ميشود. بررسي ها نشان داد ميزان نوسان نقطه‌ي برخورد گلوله به آستر آسيا، با تغيير ضريب اصطكاك، ، كمتر از 4 درجه (1/232 تا 5/235 درجه) ميباشد؛ يعني با تغيير دادن ضريب اصطكاك، تغييرات زيادي در نقطه‌ي برخورد انجام نمي‌شود. اين در حالي است كه در روابط مربوط به Powell، تنها با تغيير 4/0 ضريب اصطكاك با توجه به صفر نبودن مقدار µs، نقطه‌ي برخورد گلوله حدود 15 درجه (3/228 تا 4/242 درجه) تغيير مي كند.
جوشكاري اصطكاكي تلاطمي اولين بار در انستيتو جوش انگلستان در سال 1991 به عنوان تكنيك اتصال جامد ابداع شد و به طور جزئي براي آلياژ هاي آلومينيوم به كار برده مي‌شد. هرچه ميزان سرعت حركت مواد در جوشكاري اصطكاكي تلاطمي بيشتر باشد، سختي ناحيه جوش نيز بيشتر خواهد شد. هدف اين مقاله بررسي تجربي و عددي ميزان تاثير هندسه ابزار بر روي سرعت حركت مواد در جوشكاري اصطكاكي تلاطمي نقطه اي با استفاده از نرم افزار شبيه سازي (Abaqus) است. با كمك بررسي عددي مي توان ميزان سرعت حركت مواد و مقدار سختي را پيش بيني كرد. در اين مقاله با توجه به بررسي هاي انجام گرفته بر روي سرعت هاي دوراني متفاوت، سرعتي به دست آمده است كه در آن مواد از سرعت حركت بالاتر و در نتيجه سختي بالاتري برخوردار خواهند بود. مواد استفاده شده در اين مقاله آلياژ فلز آلومينيوم شمارهAA5083-H13 مي باشد
مكانيزم هاي صفحه اي از پر كاربردترين انواع مكانيزم ها و نيز از پر تعدادترين ساخته هاي دست بشر هستند. هنگامي كه اين مكانيزم ها در سرعت هاي بالا، از اهرم هاي با ضريب الاستيسيته پايين يا زماني كه در مجاورت دماي بالا در حال كار باشند، فرض صلب ماندن اهرم ها نتايج دقيق و قابل قبولي را از تحليل سينماتيكي و ديناميكي مكانيزم پيش رو قرار نمي دهد. و بدين ترتيب ناچاريم جهت دستيابي به نتايج دقيق تر انعطاف پذيري اعضاء مربوطه را در نظر بگيريم. انعطاف پذيري اهرم ها باعث مي گردد كه ترم هاي شتابي اضافي كه با توان دو فركانس ارتعاشات متناسب است، وارد معادلات حركت شده و بدين ترتيب نيروهاي ديناميكي جديدي ناشي از رفتار نوساني حاصل از انعطاف پذيري اجزاء در مجموعه ايجاد مي شود. اين نيروهاي شامل نيروي لرزه اي و لنگر لرزه اي ناميزاني هستند كه به تكيه گاه و پايه ماشين منتقل شده و باعث ايجاد صدا، ارتعاش و خستگي مي شوند. در اين كار اثر انعطاف پذيري بر حركت مكانيزم لنگ و لغزنده صفحه اي بررسي شد. و روابط سينماتيكي مكانيزم هاي صلب و انعطاف پذير بطور كامل مورد بررسي قرار گرفتند. سپس با هم مقايسه شدند
تعداد صفحات : 411
تميز كردن نماي ساختمان