طراحي مسير، حل سينماتيك معكوس و شبيه سازي ربات نويسنده بر روي كويلهاي فولادي
3905
مكانيزم لنگ آونگ يكي از مهمترين مكانيزمهاي چهار ميله اي است كه به عنوان پايه اصلي در اغلب مكانيزم هاي مولد مسير مورد استفاده قرار مي گيرد. با توجه به كاربرد فراوان آن در صنعت، لازم است كه تحليل سينماتيكي آن انجام شود تا سرعت، شتاب و جرك عملگر (سرعت، شتاب و جرك نقطه خروجي مكانيزم) در موقعيتهاي مختلف مشخص شود. با توجه به اينكه نيروي وارد شده به عملگر، متناسب با شتاب آن نقطه مي باشد، تعيين شتاب عملگر مكانيزم، از اهميت خاصي برخوردار است. تغييرات شتاب موجب تغييرات تنش مي شود و اين تغييرات تنش در گذر زمان باعث خستگي و در نهايت تسليم سازه مي گردد. بدين منظور تعيين جرك عملگر يكي از اهداف اصلي اين پژوهش مي باشد. براي اين كار از برنامه نويسي در نرم افزار Matlab استفاده شده است. با نتايج بدست آمده از اين مقاله مي توان ابعاد بهينه اي براي اين مكانيزم مشخص نمود كه شتاب و جرك نقطه خروجي قابل كنترل باشد و از يك حد خاصي بيشتر نشود
در ربات هاي سريال معمولا حل مساله سينماتيك مستقيم بسيار ساده است و جواب هاي اين مساله قابل محاسبه هستند. اما يافتن پاسخ مساله سينماتيك معكوس بسيار سخت تر مي باشد. به عكس در ربات هاي كابلي مساله سينماتيك معكوس داراي قابليت حل به صورت تحليلي است ولي مساله سينماتيك مستقيم اغلب امكان حل به صورت تحليلي ندارد. اما از آنجا كه دقت اين روشها و همگرايي آنها در حل مساله فوق مورد ترديد مي باشد [11]، تلاش در جهت يافتن روشي مناسبتر منجر به بكارگيري شبكه هاي عصبي مصنوعي در حل مساله فوق شد
در اين پروژه ميله اي با دو رفتار ايزوتروپيك (isotropic) و سينماتيك (kinematics) در نرم افزار آباكوس شبيه سازي شده و تحت بار چرخه اي قرار گرفته است. پوشه داراي نمودارهاي گرفته شده از نرم افزار و همچنين فايلهاي cae و inp آن است.
جعبه ابزار سينماتيك براي نرم افزار متلب توابع بسياري را به آن مي افزايد كه در حل مسايل سينماتيكي مكانيزمها و روباتها به شما كمك خواهد كرد. توابعي براي حل سينماتيك مستقيم و معكوس در روباتيك، ماتريسهاي دوران و انتقال و بسياري توابع ديگر. براي دانستن اينكه هر تابع چه كاري انجام مي دهد پس از نصب جعبه ابزار به help متلب برويد و عبارت kinematics را پيدا كنيد.
براي شناساندن اين توابع به نرم افزار متلب تنها كافي است به نام پوشه هايي كه دانلود كرده ايد نگاه كرده و هر كدام را در جاي خود (پوشه هاي هم نام خود در محل نصب متلب) كپي كنيد. سپس در قسمت set path مسير toolbox ريخته شده را به متلب اضافه كنيد.
اين پروژه تحقيقي كوتاه و مفيد درباره يكي از مهمترين مكانيزمهاي مكانيكي است كه در آن پس از توضيح مكانيزم از يكي از روشهاي حل سينماتيك استفاده شده تا سرعت و شتاب نقطه اي كاربردي از آن به دست آيد. اميدوارم مفيد باشد.
تعداد صفحات : 411