حل مسائل سينماتيك مستقيم ربات هاي كابلي با استفاده از تحليل پايداري شبكه عصبي
در ربات هاي سريال معمولا حل مساله سينماتيك مستقيم بسيار ساده است و جواب هاي اين مساله قابل محاسبه هستند. اما يافتن پاسخ مساله سينماتيك معكوس بسيار سخت تر مي باشد. به عكس در ربات هاي كابلي مساله سينماتيك معكوس داراي قابليت حل به صورت تحليلي است ولي مساله سينماتيك مستقيم اغلب امكان حل به صورت تحليلي ندارد. اما از آنجا كه دقت اين روشها و همگرايي آنها در حل مساله فوق مورد ترديد مي باشد [11]، تلاش در جهت يافتن روشي مناسبتر منجر به بكارگيري شبكه هاي عصبي مصنوعي در حل مساله فوق شد
3081
تميز كردن نماي ساختمان