دانلود رايگان

نوشتن بر روي كويل هاي فولادي (به منظور علامتگذاري آنها)يكي از معضلاتي است كه صنايع فولادسازي داخلي با آن روبرو هستند. در حال حاضر اين عمل به كمك نيروي انساني انجام ميشود كه مشكلات خاص خود را دارد. بهمنظور حل اين مشكلات قرار است كه از يك ربات نويسنده استفاده گردد. اين ربات بوسيله اسپري (پيستوله) رنگپاش اتوماتيك، بر روي كويلهاي فولادي حروف، اعداد و علائم را مينگارد. رباتي كه براي اين منظور در نظر گرفته شده است، يك ربات 5 درجه آزادي ميباشد كه 3 درجه آزادي مربوط به بازوي روبات و 2 درجه ديگر مربوط به مچ ربات است. به علت شرايط خاص حاكم بر مسئله، حل سينماتيك معكوس به روش هندسي انجام شدهاست كه سادهتر از روش جبري ميباشد. به منظور تعيين مسير ربات (مسير حروف و اعداد) از يك سري معادلات وابسته به زمان كمك گرفته شدهاست. برنامهنويسي مسير ربات در نرمافزارLabVIEW و MATLABصورت پذيرفته و براي شبيه-سازي مسير ربات از نرمافزارVisual Nastranاستفاده شدهاست.