محاسبه فضاي كاري ربات هاي كابلي با استفاده از روش متغيرهاي چرخشي مطلوب
محاسبه فضاي كاري ربات هاي كابلي، امري مهم براي تحليل و ساخت اين نوع ربات ها محسوب مي شود. فضاي كاري در ربات هاي كابلي به مجموعه نقاطي اطلاق مي شود كه ربات بدون تداخل كابل‌ها به آن نقاط دست مي يابد. در بيشتر موارد روش هايي كه براي بدست آوردن فضاي كاري ربات هاي معمولي مورد استفاده قرار مي گيرند به دليل محدوديتي كه در ربات هاي كابلي وجود دارد كاربرد ندارند، اين محدوديت اين است كه كابل ها قادر نيستند فشار را تحمل كنند و بايد تحت كشش قرار داشته باشند. محاسبه فضاي كاري ربات‌هاي كابلي در گذشته با روشهاي مختلفي مانند فضاي كاري نيرويي، استاتيكي، ديناميكي و... مورد محاسبه قرار گرفته است. اما در اكثر موارد معايبي از جمله زمان بسيار زياد محاسبه فضاي كاري و.... وجود دارد. اما در روش متغيرهاي چرخشي مطلوب زمان محاسبه فضاي كاري بسيار پايين تر از روش هاي ذكر شده ميباشد. همچنين محاسبه فضاي كاري با استفاده از اين روش به مراتب ساده‌تر از روش هاي قبلي مي باشد.
3213
تميز كردن نماي ساختمان