از معايب بازوهاي مكانيكي ماهر موازي صفحه اي حالات تكين آنها مي باشد كه بايد از قرار گرفتن بازو در اين حالت ها اجتناب شود. در اين مقاله با نوشتن معادلات سينماتيكي، ژاكوبين ها به دست آمده و حالات تكين براي بازوي مكانيكي ماهر موازي صفحه اي3-PRRR به دست مي آيند. سپس طرح ريزي حركت هنگامي كه مجري ن ...
در اين مقاله طراحي مسير يك ربات موبايل كه شامل يك پايه متحرك و يك بازوي سه عضوي مي باشد در حضور موانع ثابت بررسي مي شود. مسير طراحي شده براي ربات شامل طراحي مسير پايه و پنچه ربات مي شود. مسير طي شده توسط ربات به صورت چند جمله اي است و با افزايش درجات چند جمله اي قيد عدم برخورد با موانع نيز منظور ميشود. پايه استفاده شده در اين مقاله پايه با رانش ديفرانسيلي است كه داراي دو درجه آزادي بوده و از پركاربردترين انواع پايه هاست. در اين مقاله همچنين ديناميك ربات شامل گشتاورهاي وارد به چرخها و بازوها نيز بررسي شده و با توجه به افزونگي درجات آزادي بااستفاده از روشهاي بهينه سازي سعي در حداقل كردن توركها شده است. در انتها با استفاده از دوروش الگوريتم ژنتيك وجستجوي الگو، نتايج به دست آمده مقايسه شده است. نتايج به دست آمده از دو روش تطابق خوبي دارد.
در اين مقاله سعي بر آن است نحوه ي طراحي ، ساخت و ويژگي هاي بازوي رباتيك آزمايشگاهي زير سطحي كه در حوضچه كشش پژوهشكده علوم و تكنولوژي زير دريا دانشگاه صنعتي اصفهان استفاده مي گردد به اختصار بيان گردد. هدف از ساخت اين بازو ايجاد يك سيستم كامل پژوهشي-آموزشي جهت فعاليت پژوهشگران و دانشجويان در زمينه پژوهش هاي زير آب مي باشد. اين بازوي رباتيك داراي چهار درجه آزادي بوده و بر روي ترولي(ارابه) موجود در پژوهشكده زير دريا نصب مي گردد. اين بازو به صورت دو لينك با حركت زانويي و يك مجموعه حركت مچ و گريپر در انتها ي بازو طراحي شده و حركات اين بازو به وسيله چهار موتور الكتريكي نصب شده داخل مجموعه بازو كه به نحو مناسبي آب بندي شده است ، ايجاد مي گردد. كنترل بازو به وسيله ي پانل كنترل دستي و از پشت دريچه مشاهده (شيشه پلكسي گلاس) موجود در حوضچه كشش پژوهشكده علوم دريا انجام خواهد شد. اين بازو قابليت جابجايي اجسام تا وزن 1 كيلوگرم در آب را دارا مي باشد. طول بازو برابر با 1276 ميليمتر و عمق كاري حدود 20 متر براي اين بازوي رباتيك در نظر گرفته شده است
تعداد صفحات : 411
تميز كردن نماي ساختمان