طراحي و ساخت بازوي مكانيكي زير آبي آزمايشگاهي چهار درجه آزادي جهت كاربرد در حوضچه كشش
در اين مقاله سعي بر آن است نحوه ي طراحي ، ساخت و ويژگي هاي بازوي رباتيك آزمايشگاهي زير سطحي كه در حوضچه كشش پژوهشكده علوم و تكنولوژي زير دريا دانشگاه صنعتي اصفهان استفاده مي گردد به اختصار بيان گردد. هدف از ساخت اين بازو ايجاد يك سيستم كامل پژوهشي-آموزشي جهت فعاليت پژوهشگران و دانشجويان در زمينه پژوهش هاي زير آب مي باشد. اين بازوي رباتيك داراي چهار درجه آزادي بوده و بر روي ترولي(ارابه) موجود در پژوهشكده زير دريا نصب مي گردد. اين بازو به صورت دو لينك با حركت زانويي و يك مجموعه حركت مچ و گريپر در انتها ي بازو طراحي شده و حركات اين بازو به وسيله چهار موتور الكتريكي نصب شده داخل مجموعه بازو كه به نحو مناسبي آب بندي شده است ، ايجاد مي گردد. كنترل بازو به وسيله ي پانل كنترل دستي و از پشت دريچه مشاهده (شيشه پلكسي گلاس) موجود در حوضچه كشش پژوهشكده علوم دريا انجام خواهد شد. اين بازو قابليت جابجايي اجسام تا وزن 1 كيلوگرم در آب را دارا مي باشد. طول بازو برابر با 1276 ميليمتر و عمق كاري حدود 20 متر براي اين بازوي رباتيك در نظر گرفته شده است
3263
تميز كردن نماي ساختمان