بهينه سازي ديناميكي ربات توانبخش دست براي بيماران سكته اي به منظور انجام فعاليت هاي روزانه توسط شبكه عصبي و الگوريتم هاي تكاملي
در بسياري از زمينه‌هاي مربوط به رباتيك، توليد گشتاور مطلوب و دقيق با در نظر گرفتن ديناميك موتورها تحقق پيدا مي‌كند. در عمل ديناميك موتورها ممكن ناشناخته باشد و به همين دليل بسياري از محققان از ديناميك موتورها صرف‌نظر مي‌كنند كه مي‌تواند اثر قابل‌توجهي در نتايج كلي داشته باشد.در اين مقاله گشتاور مفصل‌هاي دست انسان را در طي مسير حركت براي انجام فعاليت‌هاي روزانه(به عنوان مثال غذا خوردن با قاشق) از يك كار آزمايشگاهي بدست آورده و به عنوان داده مرجع در كنترلر NARMA-L2 استفاده شده است. در اينجا از دو نوع موتور dc براي توليد گشتاور مورد نياز استفاده شده است. موتور با دنبال كردن گشتاورهاي مسير دست انسان به عنوان مدل مرجع توسط شبكه عصبي باعث بهبود در كنترل ربات توان بخش مي‌شود. ساختار ساده شبكه عصبي، خطاي بسيار پايين در دنبال كردن مسير و سرعت بالاي شناسايي سيستم، همه عواملي هستند كه باعث شده شبكه عصبي بهترين ساختار براي شناسايي سيستم باشد و براي كاهش هزينه‌هاي سخت‌افزاري سعي در كوچك كردن ابعاد شبكه عصبي شده است كه الگوريتم‌هاي تكاملي در دنبال كردن مسير در اين شرايط جواب‌هاي دقيق تري مي‌دهند.اين تحقيق به دنبال طراحي ربات هاي توانبخش براي بيماران سكته‌اي مي‌باشد و تمامي نتايج استخراج‌شده از آن براي بهينه‌سازي ساخت اين دستگاه مي‌باشد
3140
بهينه سازي ديناميكي ربات توانبخش دست براي بيماران سكته اي به منظور انجام فعاليت هاي روزانه توسط شبكه عصبي و الگوريتم هاي تكاملي
در بسياري از زمينه‌هاي مربوط به رباتيك، توليد گشتاور مطلوب و دقيق با در نظر گرفتن ديناميك موتورها تحقق پيدا مي‌كند. در عمل ديناميك موتورها ممكن ناشناخته باشد و به همين دليل بسياري از محققان از ديناميك موتورها صرف‌نظر مي‌كنند كه مي‌تواند اثر قابل‌توجهي در نتايج كلي داشته باشد.در اين مقاله گشتاور مفصل‌هاي دست انسان را در طي مسير حركت براي انجام فعاليت‌هاي روزانه(به عنوان مثال غذا خوردن با قاشق) از يك كار آزمايشگاهي بدست آورده و به عنوان داده مرجع در كنترلر NARMA-L2 استفاده شده است. در اينجا از دو نوع موتور dc براي توليد گشتاور مورد نياز استفاده شده است. موتور با دنبال كردن گشتاورهاي مسير دست انسان به عنوان مدل مرجع توسط شبكه عصبي باعث بهبود در كنترل ربات توان بخش مي‌شود. ساختار ساده شبكه عصبي، خطاي بسيار پايين در دنبال كردن مسير و سرعت بالاي شناسايي سيستم، همه عواملي هستند كه باعث شده شبكه عصبي بهترين ساختار براي شناسايي سيستم باشد و براي كاهش هزينه‌هاي سخت‌افزاري سعي در كوچك كردن ابعاد شبكه عصبي شده است كه الگوريتم‌هاي تكاملي در دنبال كردن مسير در اين شرايط جواب‌هاي دقيق تري مي‌دهند.اين تحقيق به دنبال طراحي ربات هاي توانبخش براي بيماران سكته‌اي مي‌باشد و تمامي نتايج استخراج‌شده از آن براي بهينه‌سازي ساخت اين دستگاه مي‌باشد
3140
تميز كردن نماي ساختمان