loading...

دانلود رايگان

دانلود رايگان پروژه

بازدید : 62
11 زمان : 1399:2

بررسي مسير حركت تك گلوله روي سطح بالابر در آسياي گردان

بررسي مسير حركت تك گلوله روي سطح بالابر در آسياي گردان

در اين تحقيق، مسير حركت تك گلوله كه شامل حركت بر روي سطح بالابر و حركت پرتابي در آسيا مي‌باشد، مورد بررسي قرار گرفت و تأثير كروي و غير كروي بودن ذرات روي حركت بار به صورت آزمايشگاهي و تحليلي مورد بررسي قرار گرفت. با توجه به روابط ارائه شده براي حركت تك گلوله توسط (1991) Powell، تا زماني كه نيروي اصطكاك ايستايي بين جسم و سطح بالابر به بيشترين مقدار خود(µsN) نرسد، جسم شروع به حركت نمي كند. اين حالت براي اجسام غيركروي صادق مي باشد ولي زماني كه كوچك‌ترين نيروي اصطكاكي به گلوله وارد شود، اين نيروي اصطكاك باعث ايجاد گشتاور حول مركز گلوله مي شود كه در اين صورت گلوله شروع به غلتيدن مي كند و از حالت تعادل خارج مي‌شود. بررسي ها نشان داد ميزان نوسان نقطه‌ي برخورد گلوله به آستر آسيا، با تغيير ضريب اصطكاك، ، كمتر از 4 درجه (1/232 تا 5/235 درجه) مي‌باشد؛ يعني با تغيير دادن ضريب اصطكاك، تغييرات زيادي در نقطه‌ي برخورد انجام نمي‌شود. اين در حالي است كه در روابط مربوط به Powell، تنها با تغيير 4/0 ضريب اصطكاك با توجه به صفر نبودن مقدار µs، نقطه‌ي برخورد گلوله حدود 15 درجه (3/228 تا 4/242 درجه) تغيير مي كند.


2853
بازدید : 72
11 زمان : 1399:2

طراحي مسير ربات موازي صفحه اي 3-RRR در حظور لقي مفاصل

طراحي مسير ربات موازي صفحه اي 3-RRR در حظور لقي مفاصل

در اين تحقيق طراحي مسير ربات موازي صفحه اي 3-RRR در حضور لقي مفاصل انجام شده است. لقي در مفاصل باعث بروز خطا در عملكرد و كاهش دقت ربات مي شود، بنابراين لازم است در طراحي در نظر گرفته شود تا بتوان قابليت اطمينان بيشتري در حركت و موقعيت يابي ربات بدست آورد. براي رسيدن به اين هدف، لقي به عنوان يك عضو مجازي بدون وزن در نظر گرفته شده است كه زاويه اين عضو توسط نيروهاي مفصلي تعيين مي شود. به عبارت ديگر هر لقي يك درجه آزادي به ربات مي افزايد كه توسط نيروهاي مفصلي كنترل مي شود. در طراحي مسير ربات بايد از يك نقطه حركت كند و به نقطه ديگري برسد بنابراين نياز است به توصيف حركت زواياي ورودي به گونه اي كه تغييرات شديد و ناگهاني در مكان، سرعت و شتاب مفاصل ايجاد نشود. اين تغييرات ناگهاني در موتورها باعث ايجاد ضربه و آسيب ديدگي مي شوند. براي توصيف حركت موتورها از چند جمله اي 3-4-5 استفاده شده است و همچنين سه مفصل مجري نهايي لق در نظر گرفته شده است. در پايان نشان داده شد كه مي توان با اعمال تغييرات مناسب در ورودي ها خطاي ايجاد شده در مسير حركت مجري نهايي را از بين برد


2847

تعداد صفحات : 411

درباره ما
موضوعات
لینک دوستان
آمار سایت
  • کل مطالب : 4111
  • کل نظرات : 0
  • افراد آنلاین : 3
  • تعداد اعضا : 2
  • بازدید امروز : 690
  • بازدید کننده امروز : 1
  • باردید دیروز : 1125
  • بازدید کننده دیروز : 0
  • گوگل امروز : 0
  • گوگل دیروز : 3
  • بازدید هفته : 8792
  • بازدید ماه : 691
  • بازدید سال : 31412
  • بازدید کلی : 867786
  • <
    پیوندهای روزانه
    آرشیو
    اطلاعات کاربری
    نام کاربری :
    رمز عبور :
  • فراموشی رمز عبور؟
  • خبر نامه


    معرفی وبلاگ به یک دوست


    ایمیل شما :

    ایمیل دوست شما :



    کدهای اختصاصی