با ارائه ي اولين مدل راه رونده ي غيرفعال در سال 1990 توسط مك گير 1 دريچه ي جديدي براي بررسي فرآيند قدمزني در انسان و همچنين طراحي روبا تهاي پر بازده گشوده شد و پس از او اين روند با ارائه مدل هاي مختلفي مانند مدل هاي سه بعدي [ 8]، مدل هاي داراي بالاتنه [ 11,9 ] و ...
راهروندههاي غيرفعال، ربات هايي هستند كه وقتي بر روي شيبي كوچك و يكنواخت قرار مي گيرند، مي توانند حركت سيكلي پايداري شبيه به راه رفتن را بدون هيچ كنترل خارجي، داشته باشند. مفهوم حركت ديناميكي غيرفعال شبيه به راه رفتن، در اوايل ده ه ي 90 ميلادي توسط مك گير 1 معرفي شد. كامل ترين نمونه از راه روند ههاي دوپاي غير فعال، نمونه اي سه بعدي با زانو و دست است كه توسط تيم دانشگاه كرنل 2 به سرپرست اندي روينا 3 در سال 2001 ساخته شده است[ 2]. در سال هاي اخير تحقيقات بر روي را ه رونده هاي دوپاي غيرفعال و نيمه فعال در آزمايشگا ههاي بسيار ديگري در دنيا انجام گرفته و ادامه دارد [ 7،9،11،3 ]. با توجه به تازگي سابق ه ي بررسي و ساخت اين نوع از راه روند هها، توجه به اصول بهين هسازي در تعريف روند طراحي و ساخت آن ها و تعريف آزمايش هاي عملي و توجه به هم خواني نتايج عملي و مباحث تئوري، موضوعاتي است كه تا بحال توجه چنداني به آ نها نشده است. در اين مجموعه با گسترش ساده ترين مدل را هرونده [ 1]، مدلي نزديك تر به واقعيت در نظر گرفته شده و پس از بررسي روابط تحليلي و ساده سازي آن ها، با تعريف تابع برازش مناسب براساس معيار راندمان حركت، به كمك الگوريتم ژنتيك پارامترهاي ساختاري مدل، بهينه يابي شده و مبناي ساخت مدل عملي را هرونده قرار گرفته است. پيش از ساخت و آزمايش مدل ، با هدف نز ديكتر شدن برآوردهاي تئوري به واقعي ت، شبيه سازي را ه رونده در نرم افزار و مقايسه ي نتايج آن با نتايج مورد انتظار از حل عددي ADAMS انجام مي شود. سپس پارامترهاي ساختاري مدل ساخته شده در 4 مرحله آزمايش شده و نتايج حاصل از آزمايش هاي عملي و نتايج مورد انتظار از حل عددي روابط تئوري مقايسه شده و پيرامونهم خواني يا تعارض نتايج، بحث خواهد شد.
| در اين مقاله به بررسي پنل هاي ساندويچي بارگذاري شده در مركز بوسيله تست غير مخرب آكوستيك اميشن پرداخته مي شود. بارگذاري بر روي قطعات به صورت يكنواخت و خارج از صفحه با كنترل جابجايي، به طوري كه آزمايش در سه مرحله مختلف خرابي متوقف گرديد، اعمال شده است. در هر مرحله از بار گذاري تعدادي ازمكانيزم هاي شكست اتفاق مي افتد به طوري كه بر روي مقاومت و عمر باقي مانده مواد تاثير مي گذارد. بعد از انجام هر آزمايش شبه استاتيك، قطعه آسيب ديده بوسيله تيغه الماس براي بررسي غير مخرب برش خورده، آماده مي گردد. با توجه به مرحله بارگذاري مقدار خرابي نيز متفاوت بود كه باعث ايجاد مقاومت هاي پسماند مختلف مي گرديد كه با سيگنال هاي آكوستيكي مرتبط گرديده است. سپس براي بررسي خرابي هاي مختلف در پنل هاي ساندويچي در هر مرحله از بار گذاري، رابطه اي بين انرژي سيگنال هاي آكوستيكي و انرژي مكانيكي براي تعيين عمر و مقاومت باقي مانده برقرار گرديد.درنهايت، نتايج نشان داد كه استفاده از تست غير مخرب آكوستيك اميشن همراه با نتايج مكانيكي مي تواند براي تعيين مقاومت باقي مانده و عمر قطعه به طور موثري استفاده گردد. |
تعداد صفحات : 411
تميز كردن نماي ساختمان