دانلود رايگان

عبور توده رباتيك از يك گذرگاه به كمكتوابع پتانسيل مصنوعي محيطي

متداولترين روش برقراري واكنشهاي بين عضوي در يك مجموعه رباتيك انبوه (توده) استفاده از ميدانهاي پتانسيل مصنوعي است. در اين روش در اطراف هر عضو مجموعه يك ميدان پتانسيلفرضي ايجاد ميشود، تعادل اين ميدانهاي پتانسيل پيكربندي اعضا را نتيجه ميدهد. در اين پروژه به كمك اثرات پتانسيل محيطي يك مجموعه رباتيك از يك گذرگاه عبور داده ميشود، به عبارت ديگرمحيط در حكم يك رهبر مصنوعي ظاهر ميشود. اين امر در مدل واقعي ميتواند جذب اعضاي يك مجموعهي رباتيك به سمت منبع صوتي باشد. روش ارائه شده در اين پروژه براي اعضا محدوديت ديد قائل است، يعني اينكه اعضا تا يك فاصله مشخص را ميبينند و قادرند تنها در همان فاصله تاثيرگذار باشند.